Основной контент книги Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D
Matn PDF

Hajm 13 sahifalar

2021 yil

0+

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

21 317,09 s`om
10% chegirma bering
Maslahat bering ushbu kitobni do'stingiz sotib olganidan 2 131,71 soʻm oling.

Kitob haqida

В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

Boshqa versiyalar

1 kitob 137 038,45 soʻm
Kirish, kitobni baholash va sharh qoldirish
Kitob А. О. Блинова, А. В. Борисова va boshqalar «Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D» - pdf-ga yuklab oling yoki internetda o'qing. Sharhlar va fikr-mulohazalarni qoldiring, o'zingiz yoqtirganlarga ovoz bering.
Yosh cheklamasi:
0+
Litresda chiqarilgan sana:
01 oktyabr 2021
Yozilgan sana:
2021
Hajm:
13 Sahifa
Umumiy o'lcham:
859 КБ
Umumiy sahifalar soni :
13
Mualliflik huquqi egasi:
Синергия
Yuklab olish formati:
Audio
O'rtacha reyting 4,7, 1023 ta baholash asosida
Audio
O'rtacha reyting 4,9, 122 ta baholash asosida
Audio
O'rtacha reyting 4,5, 241 ta baholash asosida
Matn
O'rtacha reyting 4,3, 294 ta baholash asosida
Matn, audio format mavjud
O'rtacha reyting 4,7, 558 ta baholash asosida
Matn
O'rtacha reyting 4,8, 330 ta baholash asosida